Category Archives: 未分類

Now I’m searching for remote jobs of overseas which can be done while living in Japan

To engineer readers working in foreign company (not Japan)

I live in Hokkaido, Japan(GMT+9) and am looking for a full remote software development job of overseas which can be done while living in Japan (I’m not searching for Japanese domestic jobs).
I have worked over 20 years as a software engineer.
have bachelor degree of computer science.
can work from December 1st, 2022.

I appreciate you letting me know if you have any opportunities for me.
Please share this post and comment for better reach.

Though currently I’m interested in Prolog and Constraint Logic Programming,
I have many experiences of other technologies and will be glad to take charge in those:
-Mobile apps(Android/iPhone), Google Map API, WebView
-Web App(PHP, JavaScript[Angular.js, Fabric.js, Leaflet.js, jQuery, and more])
-Image Processing(OpenCV)
-databases(MySQL, PostgreSQL, Oracle, Microsoft ACCESS)
-Embedded Software, Firmware (development of sensor drivers, RTOS)
-Linear Algebra

my resume:
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Stack overflow:
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Github page(now I’m migrating my blog post’s programs into here):
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Project Euler

My skills
Language: C, C++, C#, VB.net, PHP, JavaScript(fabric.js, leaflet.js, Angular.js, jQuery, Ajax), Java, Swift, Prolog, HTML, CSS, VB6, VBA, and VB.net
Database: SQL Server, MS-ACCESS, Oracle, MySQL, PostgreSQL
Technology and other: web programming, database software, embedded software, RTOS, image processing, OpenCV, linear algebra, android/iPhone application, Linux(Ubuntu, CentOS, Raspberry Pi), Google Map API, MFC

Please send me email(koyahata@koyahatataku.com) if you have any opportunities.
Any help will be appreciated.

ドローン

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なんか流れでドローンの制御をするソフトに携わることになってドローンの事情など何も知らない状態から苦労しながらどうにかこうにか設計にチャレンジしています。

今のドローンはGPSと画像処理などを駆使してムチャクチャ頭良い処理ができるようになっていて、例えばコントローラーのタブレットで走る車などにターゲット指定したら移動するターゲットを常時距離を保ったまま追いかけ続け、カメラ（ジンバル）もターゲットに常時固定しながら動画を撮れる。

素早く動くバイクなどが常時カメラに納まり続けているの動画を見てると、例えばもしこれが人を追いかけている状況だとしたらと考えると恐ろしい技術で、ジンバルに拳銃を固定したとして、遠隔で引き金を引くなんてプログラムは簡単にできるのだから、簡単にターミネーターのような殺人機械ができそうです。

POIとかいうシステムで仏像とかのターゲットを指定したら、その周りをドローンがくるくる撮影しながらながら回り続けて、リアルな３ｄのモデリングデータ作成も出来る。

ドローンは姿勢や位置の制御のために各種のセンサが搭載されているのだが、どうもこれらが安価に手に入るようになったことが安くドローンを作ることができるようになった理由らしくて、これらのセンサが安価につくれるようになった理由はスマホが大量生産されるようになったかららしい。

確かにドローンに搭載されているGPSセンサ、気圧センサ、加速度センサ、磁気センサなどはどれもスマホに搭載されている。

シヴィライゼーションというゲームで技術の順番を記述したテクノロジーツリーという考え方があり、例えば「法律」という技術は「アルファベット（文字）」という技術を取得していないと開発できないように順番があるのですが、さしずめ「ドローン」という技術の前提技術として「スマートフォン」が来る感じであろう。ちなみに「アルファベット」の前提技術は「筆記」となっている。

20年前には自分がドローン制御のプログラムを書くことになるとは思いもしなかった。
時代の進み方の速さにめまいがしそうだし、自分も末端の人間としてそのような進歩にほんの少しだけ関わっている

勉強していてもオープンソース系でそのような技術のソフトウェア部分が構成されているのが多い印象で、技術進歩のスピードが無茶苦茶はやいのにはオープンソースコミュニティが1役も2役も買っていると思う

前回から続き　リードリレーの実験

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リードリレーの実験してみました。磁石近づけると小さく音がするので本当にただのリレーですね。

中国の安い対局時計の手番スイッチの仕組み

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中国の\2000の安い対局時計を分解して手番のスイッチの仕組みを見ているんだけどボタンの接点がなく、スイッチを押したときに片側の鉄片が近づくことによる静電容量の変化を認識してるっぽい。接点がないから長持ちするのかもしれない。
（2016/04/12 訂正　３枚目の写真の透明の素子が「リードリレー」とのことで、静電容量の変化を認識しているのではなく、スイッチの片側につけられた磁石が近づくことによりON/OFFになる仕組みのようです）

自分の作った対局時計で採用しているマイコンPIC1939でも静電容量変化感知機能があってそれを使用するとタッチパネルみたいに指を近づけると反応するようなスイッチが作成できる。

ただ自分の対局時計では電池を節約するため必要な処理を行った後スリープするようにしていて、これを、

・手番ボタンの押下
・時計用水晶からの外部タイマ割り込み(0.5sec毎）

の２種類のイベントで解除するようにして電池を節約しているのですが、

静電容量が変化したときにスリープ解除するような割り込みは存在しないようだったので静電容量感知スイッチを利用するのをあきらめたのだった。

静電容量スイッチだけで作成できればスイッチが基板のパターンだけでいけるのでボタン買わずにすみ安くできる。

地球の丸さを知覚できるか

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昔mixiで書いた日記なのですが、なかなか面白いと思いますのでブログに転記します。

よく観光スポットとかで「地球が丸く見える～～岬」というのがあるのですが、自分の個人的な経験でも、本当にそういう地点に行くと地球が丸く感じられた経験があります。

具体的には視野の左右の端の水平線は、視野の中央の水平線より
若干下がっているように見えるのです。

しかし、テレビなどで「それは錯覚、地球が丸いという知識が前提となりそう見えているだけ。　人間の観測地点程度の高度では地球の丸みは感じられない」ということが言われていた。

自分的には、地球が丸いという、後から学んだ知識などなくても、本当に、裸の心で水平線を見て丸く見えたのでこのような自然な感覚が否定されているのが非常にムカついていたのです。

僕はこの水平線が丸く見えた経験を飛躍させて、古代の人たちも実は地球が丸いということをおぼろげに気づいていたのではないかとさえ考えていた。

ただむかついているだけではしょうがないので、うまいこと計算してこの丸みが人間に知覚できるのかがんばってみました。

具体的には視野の中央と視野の端の水平線の角度(視角？)の差を求めてみました。

ちょっと説明がめんどくさいのですが大まかに説明すると、

水平線が作る円と観測地点Poとが作る円錐を考える。
水平線の任意の点をPgとする。

人間の視野角？は200度とのことなので、Pgからこの半分の100度回転させた水平線上の点をPrとする。

円錐に接し、Po-Pgに接する平面とPoPrとのなす角が求めたい角度

いい加減にやったので80%くらい計算間違いしてると思うんですが、下記のような結果が出ました。

答え合わせもあんまりしてなくて本当にいいかげんですので信用しないでください。

計算メモとロジックをエクセルのマクロに記述したものをはっつけますので突っ込みをお待ちしております。

100mの岬で、 0.457624909 度　と計算されました。

ちなみに「1cmの対象を1m先からみた時の視角が0.57度」ということだそうです。
海抜100mの場合は、視野の両端では1cmの対象を1m先から見たくらいの大きさよりちょっと少ないくらい水平線が下がって見えてるということかな？人間の感覚で知覚できそうな気がしますよね。

地球の半径半径6367.25km(赤道での直径と極での直径の中間値を採用）人間の視野角200度として計算

観測者地点(海抜)[M] 視野の中央と端との水平線の角度の差（ラジアンではなく度）
0.1 0.014471504
0.2 0.020465797
0.3 0.02506538
0.4 0.028943007
0.5 0.032359265
0.6 0.035447799
0.7 0.038287998
0.8 0.040931592
0.9 0.043414509
1 0.04576291
1.1 0.047996544
1.2 0.050130755
1.3 0.052177744
1.4 0.054147403
1.5 0.056047886
1.6 0.057886008
1.7 0.05966753
1.8 0.061397382
1.9 0.063079813
2 0.064718522
3 0.07926367
4 0.091525794
5 0.102328939
6 0.112095726
7 0.121077211
8 0.129436971
9 0.137288628
10 0.144714907
11 0.15177826
12 0.158527208
13 0.165000334
14 0.171228923
15 0.177238758
16 0.183051385
17 0.188685031
18 0.194155278
19 0.199475567
20 0.204657594
50 0.323591172
100 0.457624909
150 0.56047117
200 0.647173371
250 0.723558481
300 0.79261494
350 0.856118026
400 0.915224438
450 0.970737622
500 1.02324257
550 1.0731809
600 1.120895712
650 1.166659854
700 1.210694552
750 1.253182127
800 1.294274953
850 1.334101918
900 1.372773203
950 1.410383873
1000 1.447016634
1050 1.482743966
1100 1.517629819
1150 1.551730945
1200 1.585097994
1250 1.617776388
1300 1.649807048
1350 1.681226996
1400 1.712069857
1450 1.742366277
1500 1.772144281
1550 1.801429579
1600 1.830245822
1650 1.858614826
1700 1.886556769
1750 1.914090352
1800 1.941232951

作成したエクセルのVBAマクロ（モジュールに貼り付けて使ってください）

CalcSikaku(地球の半径,観測地点の海抜)が角度を求める関数

Option Explicit

'R: 地球の半径 [m]
'h: 観測地点の地面からの距離(海抜) [m]
Public Function CalcSikaku(ByVal R As Double, ByVal h As Double) As Variant

Dim lengthPoPx As Double
Dim lengthPxPg As Double
Dim lengthPoPg As Double
Dim sita As Double
Dim naiseki As Double
Dim norm1 As Double
Dim norm2 As Double

Dim x1 As Double
Dim y1 As Double
Dim z1 As Double
Dim x2 As Double
Dim y2 As Double
Dim z2 As Double

sita = CalcSita(R, h)

lengthPoPg = CalcLengthPoPg(R, h)

lengthPoPx = lengthPoPg * Cos(sita)
lengthPxPg = lengthPoPg * Sin(sita)
x1 = 0
y1 = lengthPoPx
z1 = lengthPxPg

x2 = lengthPxPg * Cos(ToRadian(10))
y2 = -1 * lengthPxPg * Cos(ToRadian(10))
z2 = -1 * lengthPoPx

naiseki = CalcNaiseki(x1, y1, z1, x2, y2, z2)
norm1 = CalcNorm(x1, y1, z1)
norm2 = CalcNorm(x2, y2, z2)

CalcSikaku = ToDegree(myAcos(naiseki / (norm1 * norm2)))

End Function

Public Function CalcNaiseki(ByVal x1 As Double, ByVal y1 As Double, ByVal z1 As Double, ByVal x2 As
Double,

ByVal y2 As Double, ByVal z2 As Double) As Variant

CalcNaiseki = x1 * x2 + y1 * y2 + z1 * z2

End Function

Public Function CalcNorm(ByVal X As Double, ByVal y As Double, ByVal z As Double) As Variant
Dim wk As Double
wk = X * X + y * y + z * z
CalcNorm = Sqr(wk)
End Function
Public Function CalcLengthPoPg(ByVal R As Double, ByVal h As Variant) As Variant
CalcLengthPoPg = (R + h) * Cos(CalcSita(R, h))
End Function

Public Function CalcSita(ByVal R As Double, ByVal h As Variant) As Variant
CalcSita = myASin(R / (R + h))
End Function

'度→ラジアン
Public Function ToRadian(ByVal Degrees As Double) As Double
ToRadian = (Application.WorksheetFunction.Pi / 180) * Degrees

End Function

'ラジアン→度
Public Function ToDegree(ByVal Radian As Double) As Double
ToDegree = (180 / Application.WorksheetFunction.Pi) * Radian
End Function

Function myASin(X As Double) As Double
myASin = Atn(X / Sqr(-X * X + 1#))
End Function

Function myAcos(X As Double) As Double
myAcos = -Atn(X / Sqr(-X * X + 1#)) + (Application.WorksheetFunction.Pi / 2#)
End Function

Option Explicit

'R: 地球の半径 [m]

'h: 観測地点の地面からの距離(海抜) [m]

Public Function CalcSikaku(ByVal R As Double, ByVal h As Double) As Variant

Dim lengthPoPx As Double

Dim lengthPxPg As Double

Dim lengthPoPg As Double

Dim sita As Double

Dim naiseki As Double

Dim norm1 As Double

Dim norm2 As Double

Dim x1 As Double

Dim y1 As Double

Dim z1 As Double

Dim x2 As Double

Dim y2 As Double

Dim z2 As Double

sita = CalcSita(R, h)

lengthPoPg = CalcLengthPoPg(R, h)

lengthPoPx = lengthPoPg * Cos(sita)

lengthPxPg = lengthPoPg * Sin(sita)

x1 = 0

y1 = lengthPoPx

z1 = lengthPxPg

x2 = lengthPxPg * Cos(ToRadian(10))

y2 = -1 * lengthPxPg * Cos(ToRadian(10))

z2 = -1 * lengthPoPx

naiseki = CalcNaiseki(x1, y1, z1, x2, y2, z2)

norm1 = CalcNorm(x1, y1, z1)

norm2 = CalcNorm(x2, y2, z2)

CalcSikaku = ToDegree(myAcos(naiseki / (norm1 * norm2)))

End Function

Public Function CalcNaiseki(ByVal x1 As Double, ByVal y1 As Double, ByVal z1 As Double, ByVal x2 As

Double,

ByVal y2 As Double, ByVal z2 As Double) As Variant

CalcNaiseki = x1 * x2 + y1 * y2 + z1 * z2

End Function

Public Function CalcNorm(ByVal X As Double, ByVal y As Double, ByVal z As Double) As Variant

Dim wk As Double

wk = X * X + y * y + z * z

CalcNorm = Sqr(wk)

End Function

Public Function CalcLengthPoPg(ByVal R As Double, ByVal h As Variant) As Variant

CalcLengthPoPg = (R + h) * Cos(CalcSita(R, h))

End Function

Public Function CalcSita(ByVal R As Double, ByVal h As Variant) As Variant

CalcSita = myASin(R / (R + h))

End Function

'度→ラジアン

Public Function ToRadian(ByVal Degrees As Double) As Double

ToRadian = (Application.WorksheetFunction.Pi / 180) * Degrees

End Function

'ラジアン→度

Public Function ToDegree(ByVal Radian As Double) As Double

ToDegree = (180 / Application.WorksheetFunction.Pi) * Radian

End Function

Function myASin(X As Double) As Double

myASin = Atn(X / Sqr(-X * X + 1#))

End Function

Function myAcos(X As Double) As Double

myAcos = -Atn(X / Sqr(-X * X + 1#)) + (Application.WorksheetFunction.Pi / 2#)

End Function

ubuntuにopen-cvを入れる

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ubuntuにopen-cvを入れているのですが、なぜにこんなにダウンロード

遅いんだ…

常時　123kByte/sec 位しか出てない…

おそいな～

MS-ACCESSの新規案件対応中

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MS-ACCESSでの新規案件があり対応中です。

MS-ACCESSで新規アプリケーション作るのは久しぶりだな。

既存システムの改修とか修正の比率が多かったからな。

来週木曜日から来るバイトの子にはこれを手伝ってもらおうかしら…これか記帳かどっちか手伝ってもらおうか。

事務所間借り（オフィスシェア）しているアイケイシステムズさんに来ていて、インターンからバイトとして来ることになっている若者に手伝ってもらうのはどうだろうとか、アイケイシステムズの菅原社長と雑談しています。

不動産プラグイン

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不動産プラグイン関連の見積もりをお願いされたのでためしにこのサーバのWordPressにインストールしようとしたら…

WordPressマルチサイトは未対応なのね…

どうしようかな…実験…

mod_rewriteが効かない

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WordPressのマルチサイト化（サブディレクトリ型）でエラーとなっていた問題の対応メモ(解決）

注目点は .htaccess と httpd.conf

httpd.confではAllowOverride を All にする

/usr/sbin/httpd -l　の実行結果に「mod_so.c」が入っていればモジュール自体は使えるようだ（インストールなどはしなくても良い）

あとは .htaccess の内容をコメントアウトしながら実験する。

RewriteLog という命令はバージョンによりつかえないように見える。

使用OSはCentOS

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小屋畑ソフトウェアサービスのブログページです。

技術のメモや仕事関連の雑多な内容を投稿したいと思います。